Als minister van Verkeer en Waterstaat in het kabinet-Den Uyl (1973-1977) was Westenterp onder meer verantwoordelijk voor het verplicht stellen van de bromfietshelm en het dragen van de autogordel. Ook had het idee om de snelweg A27 te ondertunnelen. Na zijn politieke carrière maakte hij onder meer de Optiebeurs groot, waar hij de AEX bedacht.

De in Rotterdam geboren Westerterp kwam na een journalistenopleiding en studie sociale wetenschappen aan de Katholieke Universiteit Nijmegen in de politiek terecht. Op jeugdige leeftijd was hij al actief in de KVP (dat later opging in het CDA).

Voor hij in 1973 minister werd, was Westerterp Tweede Kamerlid, wethouder, Europarlementariër en staatssecretaris Van Buitenlandse Zaken in het kabinet-Biesheuvel.